[eside-ghost] Kinetic hackeada

[Unai Mujika Torrontegi]

En realidad una cámara estéreo te permite una reconstrucción del entorno
prácticamente en todas las situaciones, y son cada vez más utilizadas en
aplicaciones de robótica por las ventajas de coste y completitud de los
resultados, que por ejemplo los sensores laser.
Para hallar el desplazamiento entre una captura de imágenes y la siguiente
no es necesario tener acelerómetros ni nada por el estilo, basta con las
imágenes, ya que lo que se emparejan son los puntos salientes de las
imágenes. Para ello hay algoritmos robustos como SIFT y SURF.
A la hora de hallar la posición de las cámaras se usa bundle adjustment, que
es un algoritmo iterativo que a partir del macheo de múltiples puntos entre
dos imágenes, intenta encontrar los parámetros de proyección para los que el
error generado es menor. Con esto se consiguen fusionar imágenes con un
nivel de error de menos de un píxel (en mi caso 0.3 píxeles), y obtener la
posición de una cámara relativa a la otra.
Se puede llegar a hacer eso incluso con fotografías obtenidas por distintas
cámaras, en distintos momentos del día y con diferentes iluminaciones. Por
ejemplo, hay un proyecto de google para intentar efectuar reconstrucciones
detalladas de entornos tridimensionales a partir de fotos de Flickr.
Si os interesa el tema, os sugiero este libro, de uno de los jefazos del
tema en Microsoft, que lo tiene en descarga gratuita en su web:
http://szeliski.org/Book/
Unai

El 16 de noviembre de 2010 01:09, STenyaK <stenyak en gmail.com> escribió:

> No conozco los principios matemáticos, pero lo único parecido a esto
> de Kinect que he visto hacer con una camara estéreo, es para análisis
> forénsicos, reconstruccion de escenarios de crimen en 3D. Para ello,
> se daban un paseo con la stereo-cámara por la casa del fiambre en
> cuestión, y mediante software (y tal vez acelerómetros, no sé) se
> correlacionaban todos los frames del vídeo grabado para sacar una
> imagen 3D real de la casa. Con eso, tenías cazados hasta los lados
> ocultos "(sombras") de Kinect (porque vale con ir con la camara y
> apuntar bajo la cama o lo que sea), pero el problema es q no es real
> time, sino una captura estática.
> Con Kinect se puede tener un escaneo en 3D de baja resolución pero en
> tiempo real.
>
> Con la de cosas ya inventadas que hay, y aún así el futuro pinta muy
> muy interesante. Qué buenos tiempos nos está tocando vivir :-D
>
> Hagan sus apuestas, a ver para cuándo montan los googlecars unos pocos
> kinects multiplexados en el tiempo para sacar profundidad en alta
> resolucion en street view!
>
> 2010/11/15 Jon Valdés <juanval en gmail.com>:
>  > 2010/11/15 Unai Mujika Torrontegi <unai.mujika en gmail.com>:
> >> Chicos, eso ya existe desde hace un tiempo. De hecho, hay un sistema de
> >> drivers/api llamado OpenCV que podeis utilizar para montaros vuestras
> >> propias cámaras estéreo, y os puedo decir por experiencia propia que los
> >> resultados son buenos.
> >> http://opencv.willowgarage.com/wiki/
> >> Unai
> >
> > Ya, pero kinect no es una cámara stereo, sino un sistema con
> > percepción de profundidad. Una cámara estereo sólo funciona si tienes
> > variaciones de color importantes. Esto funciona siempre.
> >
> >
> >> El 15 de noviembre de 2010 19:11, Jon Valdés <juanval en gmail.com>
> escribió:
> >>>
> >>> 2010/11/15 STenyaK <stenyak en gmail.com>:
> >>> > Y con el driver, llega por fin la primera cámara 3D (3d real, no
> >>> > estéreo como las del cine) a precio de consumidor:
> >>> >
> >>> >
> http://www.engadget.com/2010/11/14/hack-turns-kinect-into-mindblowing-3d-video-capture-tool
> >>> >
> >>> > A ver cuanto tardan en montar varias kinects a la vez para poder
> >>> > cubrir más superficie y/o sacar más resolución :-D
> >>>
> >>> Y con la combinación de varias kinects puedes evitar los puntos ciegos
> >>> (para superficies convexas al menos), teniendo reconstrucciones 3D sin
> >>> sombras como las que se ven en el video.
> >>> Esto tiene muy buena pinta!
> >>>
> >>>
> >>>
> >>> > 2010/11/15 Rocio Muñoz <rocimunoz en gmail.com>:
> >>> >> No se si teneis acceso al Diario Montañes (periodico de Cantabria).
> La
> >>> >> semana pasada salio esta noticia en el
> >>> >>
> >>> >>
> >>> >>
> http://www.eldiariomontanes.es/20101111/local/castro-oriental/castreno-tarda-horas-piratear-201011111648.html
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> >>> > --
> >>> > Saludos,
> >>> >      Bruno González
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> >>> > Jabber: stenyak AT gmail.com
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